Запустите программу.
Выведите манипулятор из состояния «READY» в режиме «JOINT». Попробуйте управлять манипулятором в режимах «WORLD» и «TOOL» при различных скоростях.
Составьте сцену, содержащую 3 объекта (параметры и координаты заданы в таблице 1). Сохраните текстовое описание в файле «text.txt» (файл пометите в папку, содержащую программу лабораторной работы). Проверьте правильность описания, нажав на кнопку «Построение сцены/ обновление».
Таблица 1
|
Вариант |
Объекты |
Координаты
центра основания |
Радиус (радиус основания) |
Высота
объекта |
Ширина
объекта |
|
А |
Шар |
430 |
20 |
|
|
|
Цилиндр |
100 |
17 |
40 |
|
|
|
Параллелепипед |
250 |
|
70 |
45 |
|
|
Б |
Шар |
70 |
10 |
|
|
|
Конус |
400 |
22 |
55 |
|
|
|
Цилиндр |
310 |
15 |
65 |
|
|
|
В |
Шар |
260 |
15 |
|
|
|
Конус |
140 |
20 |
60 |
|
|
|
Параллелепипед |
330 |
|
40 |
40 |
Управляя манипулятором с помощью ПРУ, составьте из расположенных на столе фигур различные пирамиды в режимах А и Б.
Обновите файл текстового описания сцены «text.txt», записав в него один объект (любой), расположенный приблизительно в центре стола. Постройте новую сцену, нажав на кнопку «Построение сцены/ обновление».
В командном режиме «HERE» обучите робот точке, в которой находится фигура, записав координаты в переменную А1.
Выведите манипулятор из данного положения в помощью ПРУ и обучите его точке А2, отстоящей от А1 на некотором расстоянии (в эту точку нужно будет перенести фигуру).
Выведите манипулятор в состояние «READY», подав соответствующую команду.
В программном режиме переместите объект из точки А1 в точку А2.